外网信息曝特斯拉HW4.0硬件系统配置一枚高分辨率毫米波雷达（可能为高精度4D毫米波雷达），且增加了雷达加热器，4D毫米波雷达关注度上升。简单介绍一下：
1、什么事4D毫米波雷达？
4D毫米波成像雷达其实就是基于传统毫米波雷达在感知维度扩展，不但可以测量水平信息，还可以测量高度和速度。同时，与传统的毫米波雷达相比，分辨率更高，感知的环境信息更丰富，可以成像，可以把目标物体的轮廓勾了出来。此外，还可以得到一些更为细致的信息，例如一些行为信息，包括朝向、姿态等等。
4D毫米波与传统毫米波的具体区别
因为有传统毫米波的基础，因此4D毫米波80%难点在算法，20%在硬件，激光雷达反之。进一步讲，传统毫米波雷达是个线面，4D毫米波雷达是个面阵。因此从阵列上讲，从线阵到面阵的天线布局、雷达工作波形、硬件PCB板的设计等都是设计难点。同时，如何能形成高效的点云，在算法方面也不一样。以前的雷达看远距离，需要发两种模式的波形，一种是探测大FOV近距离、另一种是小FOV远距离，现在是只有一种波形解决以上问题。同时，雷达波数的变多，会带来存储、处理、并行数据处理。4D雷达门槛是12发16收，虚拟12*16=192个通道（几颗芯片级连在一起可以做到48*48），相较于传统拓展了数十倍，而通道数多了之后如果还用传统的物理方法校准，那会极大耽误量产时间，现在需要用2维联合校准方法和算法补足。
国内4D毫米波雷达发展情况
全球毫米波雷达市场海外厂商仍占据国内外市场主导地位，主要为博世、大陆、海拉等传统Tier1厂商.
毫米波雷达整机国外厂商占据头部位置，但尚未出现垄断厂商，市场份额分散化分布及车厂分散合作模式给国产带来机会。
国内汽车产业的崛起以及车企的多元供应模式给国内相关提供了渗透条件。
2014年起，国内涌现大批毫米波雷达初创企业和相关上市企业，就产品指标而言，国产毫米波雷达与竞品相比无太大差别，均满足车规级要求，但在信噪比、探测精度、良品率等方面仍有一定差异，长期来看存较大进口替代空间。
2019年5月底红旗HS5搭载的森思泰克77GHz车载毫米波雷达成为国内首个真正实现“上路”的ADAS毫米波雷达传感器，突破了国际巨头垄断。
国内厂商如德赛西威、华域汽车、保隆科技、森斯泰克、承泰科技、楚航科技、隼眼科技、浙江智波、行易到、安智杰和纳雷科技等亦有布局。
其中，德赛西威和华域汽车24GHz和77GHz均已量产。德赛西威24GHz用于小鹏、奇瑞等；77GHz已量产，获自主品牌车企订单。
4D毫米波雷达供应商汇总
1、整机厂商
Arbe（全球4D 毫米波雷达龙头）
以色列公司，4D毫米波祖师爷，全球唯一一家上市的4D毫米波公司（坊间传闻特斯拉改款用的就是他的）
经纬恒润（Arbe 合作协议）
与Arbe有合作，目前在找客户，曾参与过大众的项目竞标
威孚高科（Arbe 合作协议）
苏州豪米波（国产初创公司）
联合光电（4D 毫米波雷达研发中
2、高频高速PCB
世运电路、胜宏科技、沪电股份、深南电路
3、MMIC 射频芯片
英飞凌全球龙头
硕贝德（4D 毫米波雷达波导天线）
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